基于LS1046A處理器的視覺導(dǎo)引AGV小車應(yīng)用方案
基于視覺引導(dǎo)方式的AGV小車分為自由路徑方式與固定路徑方式，其基本工作原理為：通過視覺處理技術(shù)在AGV的行駛路徑上識別車輛周圍環(huán)境圖像或者識別粘貼色帶作為的引導(dǎo)條，在關(guān)鍵節(jié)點粘貼二維碼作為絕對位置標(biāo)識，行駛過程中不斷采集圖像信息，并通過對圖像信息的處理來識別AGV的當(dāng)前位置，對下一步的行駛做出規(guī)劃。
視覺導(dǎo)引AGV相比電磁或光學(xué)等非接觸自動導(dǎo)引方式，具有很高的識別精度，且路徑設(shè)置簡單、便于維護與改線、不受電磁場干擾、可以方便地識別多工位和路徑分支、環(huán)境適應(yīng)性更佳等諸多優(yōu)點，特別適合于物流自動化和即時柔性生產(chǎn)組織管理。
AGV車載控制系統(tǒng)主要包括AGV通用控制器、嵌入式ARM一體機、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、視覺處理系統(tǒng)等，相互之間通過總線相連接。控制系統(tǒng)可外接電機及編碼器、超聲激光感器、攝像機、磁傳感器、RFID等外部設(shè)備。
攝像機采集路徑圖像信息可能存在 因地面反光、攝像機抖動和標(biāo)線污染等現(xiàn)象導(dǎo)致圖像源不穩(wěn)定，所以 需經(jīng)過灰度處理、平滑處理、邊緣檢測等處理得到干凈的路徑信息。圖像處理與運算會對CPU的運算能力有很高的要求。
OK1046A-C
LS1043A與LS1046A有廣泛的計算性能，CPU主頻1.8GHz，CoreMark跑分達到45000。具有高能效A53或強大A72ARM的4核心SoC，采用引腳兼容封裝；飛凌嵌入式基于LayerscapeLS1043A和LS1046A系列提供了如下解決方案。
1. 利用LS1043A或LS1046A處理器中的數(shù)據(jù)包加速器（DPAA），可將cpu利用率降至5％以下；
2. 高速外設(shè)PCIE3.0、USB3.0、SATA3.0可與5G模組、5GWi-Fi接口配對，承載高帶寬、大容量數(shù)據(jù)連接，完成實時圖像的傳輸；
3. CPU的運算能力將直接影響圖像在灰度、平滑、邊緣檢測等方面的處理速度，影響AGV導(dǎo)航的實時位置信息，LS1046A提供超高運算能力的性能，CoreMARK跑分45000；
4. 5G頻段的Wi-Fi模組除了擁有高速下載的能力還可以避免同類2.4GWi-Fi信道干擾的問題；LS1046A提供多種雙頻Wi-Fi模組的支持，可在不同環(huán)境應(yīng)用；
5. -40℃~+75℃的工業(yè)級溫寬，可有效避免設(shè)備在密閉空間因溫度問題帶來的不穩(wěn)定因素；
6. Ubuntu 18.04高系統(tǒng)版本的支持，可減輕工程師因開發(fā)習(xí)慣而導(dǎo)致的環(huán)境與應(yīng)用安裝所帶來的壓力，大大增加了開發(fā)便利性。
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