FETMX8MM-C核心板之管道巡檢機(jī)器人控制平板方案分享
一、 產(chǎn)生背景
地下管網(wǎng)是一座城市的重要部分,承擔(dān)著群眾日常生活的運轉(zhuǎn)。但是地下管網(wǎng)如果“生病”了,卻很難發(fā)現(xiàn)。如果利用管道機(jī)器人探測污水管網(wǎng)直接避免了人工排查存在的安全隱患,同時還提高了檢測的效率和準(zhǔn)確性。
a、排水管道功能性檢測
主要是以檢查管道排水功能為目的的檢測，一般檢測管道的有效過水?dāng)嗝妫⒐艿缹嶋H過流量與設(shè)計流量進(jìn)行比較，以確定管道的功能性狀況。對于這類檢測出來的問題一般可通過日常養(yǎng)護(hù)等手段進(jìn)行解決
b、排水管道結(jié)構(gòu)性檢測
主要是以檢查管道材料結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀為目的的檢測，這類檢測主要了解管道的結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀以及連接狀況，通過綜合評估后確定管道對地下水資源及市政設(shè)施是否帶來影響。對于這類結(jié)構(gòu)性問題被檢測出來后一般需要通過修復(fù)的手段來解決。
二、 管道巡檢機(jī)器人產(chǎn)品構(gòu)成
包括 爬行器（輪式機(jī)器人），工業(yè)計算機(jī)和電纜車三部分。爬行器攜帶高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭、有毒氣體傳感器，紅外傳感器等設(shè)備進(jìn)入管線探測巡檢，工業(yè)計算機(jī)負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程控制爬行器，即時觀察回傳的管線內(nèi)部視頻，生成報告并存儲，電纜車負(fù)責(zé)給爬行器提供電力和通信用纜。
三、 現(xiàn)有產(chǎn)品的問題
整套產(chǎn)品十分笨重，出現(xiàn)場時攜帶不方便，于是出現(xiàn)了一個需求是盡量把整套產(chǎn)品做的更便攜化。輪式機(jī)器人和電纜車本身沒有太多便攜化的空間，笨重的防護(hù)工業(yè)計算機(jī)就成了便攜化的方向 （使用ARM的基本需求：便攜化，需求來源：戶外作業(yè)）
四、 產(chǎn)品示意圖
嵌入式控制平板取代工業(yè)計算機(jī)
通信：通過網(wǎng)口或wifi與爬行器主控和網(wǎng)絡(luò)攝像頭通信。
控制：通過網(wǎng)口或wifi遠(yuǎn)程對爬行器主控發(fā)送各驅(qū)動電機(jī)的控制指令。
顯示：高亮屏幕顯示網(wǎng)絡(luò)攝像頭回傳的視頻。
交互：觸摸、按鍵或遙桿進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，USB鍵盤輸入必需資料。
計算：本地解碼網(wǎng)絡(luò)攝像頭視頻，并即時疊加管道信息，爬行器信息等資料到屏幕。
飛凌嵌入式為管道巡檢機(jī)器人提供Cortex-M4平臺方案—FETMX8MM-C核心板，i.MX8MMini四核64位處理器設(shè)計，可提供多種音頻接口和多種外設(shè)接口。
五、FETMX8MM-C核心板方案
1. 操作系統(tǒng)：Android
2. 硬件接口：網(wǎng)口1個，WIFI，USB接口，存儲，IO。
最重要的基礎(chǔ)功能是1080P H.264視頻解碼8MM的視頻解碼性能是最好的，并且性價比也高。如果遠(yuǎn)端攝像頭壓縮的視頻在平板解碼有拖慢或延遲就容易會對爬行器失去控制。
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